[2일차] <프로젝트DH> AI 내비게이션 시스템 - 공중 내비게이션 시스템 개발기

이 강의는 프로젝트 DH에서 사용된 드래곤의 길찾기 시스템? 공중 내비게이션 시스템에 대한 강의였다.

자세한 알고리즘까진 아니고 이걸 어떻게 만들었는지에 대한 소개정도였던 것 같다.

문제 정의

공중 길찾기 기능 필요

맵 6Km x 6Km 굉장히 넓음

무엇보다 용처럼 날았으면.

비행 방식에 따라 모션이 다름.

지형과 지물, 상황에 따라 모션이 다르다.

공중 방향전환 

→ 일정한 선회반경 및 선회율을 유지한다. 공중에서 정지 및 후진비행도 가능

기존의 내비게이션 방법들

Recast Navigation - UE4사용. 지상전용. 내비게이션 메시 기반

PathFollow UE4 Plugin - 매우 심플. 만들어진 패스를 따라가게 해줌

DoN AI Navigation - 복셀기반 3D. 오픈소스. 부드러운 곡선경로 생성X, 맵이 클스록 복셀데이터가 커진다.

Generating Dynamically Fasible Trajectories for Quadrotor Cameras - 스플라인기반 경로생성, 실시간 생성기법은 아님

내용 설명을 위해 필요한 수학부분인것 같은데 무슨소린지 모르겠더라.

여튼 스플라인 기반의 하늘길을 만들기로 함.

구성요소

웨이포인트 - 하늘길 고속도로 IC 역할

하늘길 도로 - 스플라인으로 제작. 웨이포인트로 연결. 안전반경을 기록함

프로브 - 최종 경로를 따라가는 객체. 용의 비행을 직접적으로 제어함.

패스파인딩

- 출발/도착점에서 하늘길로 임시경로 연결

- 그래프 최단경로 탐색

- 들어오는길, 나가는길 생성

- 두 지점 사이를 잇는 합리적인 경로를 생성

패스스무딩

- 웨이포인트였던 위치가 꺾이는 지점

패스팔로잉

- 스플라인 단순히 따라가면 용의 움직임이 단조로움

- 용보다 먼저가는 프로브. 프로브를 따라가는 용

- 프로브는 속도를 제어함

경로 재탐색전략

Pruning & Grafting

내용이 너무 어려워서 자세히는 모르겠지만

공중 내비게이션 시스템은 별로 존재하지않아서 직접 만듬.

하늘길은 스플라인으로 길을 생성. 웨이포인트가 존재.

길을 따라가는 프로브를 만들고 용은 프로브를 따라감. 프로브를 통해서 속도 및 용의 움직임을 제어한다.

정도로 어떻게 진행되었는지 대충 과정을 알게 된 것 같다.